Begründet wurde das Therapieverfahren durch den amerikanischen Arzt Andrew Taylor Still, der von 1828 bis 1917 lebte. Still war mit der Arbeitsweise der Ärzte seiner Zeit nicht zufrieden und gelangte nach einem intensiven Studium der Anatomie des menschlichen Körpers zu der Überzeugung, dass der Organismus selbst alle Voraussetzungen für Gesundheit und Heilung in sich trägt. Viele der durchgeführten Operationen und verabreichten Medikamente hielt er schlichtweg für überflüssig und für einen Ausdruck ärztlicher Hilflosigkeit.
Vielmehr funktionierte der Körper für ihn wie eine Einheit, bei der Struktur und Funktionen der einzelnen Organe in einem Wechselspiel miteinander stehen. Eine gute Beweglichkeit in allen Bereichen des Körpers war für Still eine der wichtigsten Voraussetzungen für Gesundheit.
Bewegung ist demnach das wesentliche Prinzip des Lebens. Stills Beobachtungen zufolge ist bei einer Erkrankung das betroffene Gewebe immer auch in seiner Beweglichkeit eingeschränkt. Infolgedessen kommt es zu einer schlechteren Versorgung des Gewebes durch Blut- und Lymphflüssigkeit. Ziel der osteopathischen Behandlung nach Still ist es, diese Funktions- und Bewegungseinschränkungen zu identifizieren, zu beheben und dem Körper dann Zeit für seine Selbstheilung zu geben. Dr. Still fasste dieses Grundprinzip in einem Satz zusammen: „Find it, fix it, leave it alone.“ („Finde es, richte es, lass es in Ruhe.“) Andrew Taylor Still stellte die Osteopathie erstmals im Jahr 1874 der Öffentlichkeit vor, 1892 gründete er die erste American School of Osteopathy. Heute praktizieren in Amerika Osteopathen gleichgestellt wie Ärzte, sie operieren und verschreiben Medikamente.
Inzwischen wird die Osteopathie auch in nahezu allen europäischen Ländern praktiziert. Hier gab es jedoch unterschiedliche Weiterentwicklungen. Ein Schüler Dr. Stills, der Engländer Dr. John Martin Littlejohn, brachte die Osteopathie nach Europa - als rein manuelle Form der Medizin.
Ein anderer Schüler von Dr. Still, Dr. William Garner Sutherland (1873 – 1954) erweiterte die Osteopathie um die Osteopathie im kraniellen Bereich, also dem Kopf. Darauf basiert die craniosacrale Therapie.
Die französischen Osteopathen Jean-Pierre Barral und Jacques Weischenck beschäftigen sich in den 1980er Jahren ausführlich mit den inneren Organen und wie diese osteopathisch untersucht und behandelt werden können und erweiterten die Osteopathie mit dem sogenannten viszeralen Bereich.
